با سلام خدمت کاربران در صورتی که با خطای سیستم پرداخت بانکی مواجه شدید از طریق کارت به کارت (6037997535328901 بانک ملی ناصر خنجری ) مقاله خود را دریافت کنید (تا مشکل رفع گردد).
دسته بندی:
مهندسی مکانیک - mechanical engineering
سال انتشار:
2011
ترجمه فارسی عنوان مقاله:
کنترل غیر تهاجمی مبتنی بر sEMG برای هدایت از راه دور ربات برقی انسان نما
عنوان انگلیسی مقاله:
Noninvasive sEMG-based Control for Humanoid Robot Teleoperated Navigation
منبع:
INTERNATIONAL JOURNAL OF PRECISION ENGINEERING AND MANUFACTURING Vol. 12, No. 6, pp. 1105-1110 DECEMBER 2011 / 1105
نویسنده:
Yongwook Chae, Changmok Choi, Jung Kim and Sungho Jo
چکیده انگلیسی:
This paper presents an application of noninvasive sEMG-based interface to humanoid robot navigation control between
remote places via wireless internet communication. sEMG signals to recognize three wrist movements are measured from
the skin of a user’s arm. The wrist movements generate commands to the humanoid robot. The wrist movement directions
are assigned to be intuitively comparable with the robot movement directions, therefore a user can control the robot in a
natural way. By combining the state automation machine to the sEMG-based interface, possible robot movements are
extended. To provide the environmental information of remote places, the images from the camera on the robot’s head are
transmitted into the interface PC screen. We conducted experiments in which subjects control a humanoid robot to navigate
from a starting position to a destination in a maze. The experimental results demonstrate the feasibility of the proposed
interface method by comparing it with the keyboard control.
KEYWORDS: sEMG-based interface | Muscle | Wrist movement | Humanoid robot navigation control
چکیده فارسی:
این مقاله کاربرد رابط غیر تهاجمی sEMG (ثبت گرافیکی فعالیت الکتریکی بازو غیر تهاجمی ) برای کنترل ربات انسان نما بین جاهای دور از طریق ارتباطات اینترنتی بی سیم ارائه می کند. به منظور اینکه سیگنال های sEMG سه حرکت مچ را تشخیص دهند بواسطه پوست بازوی کاربر سنجیده می شوند. حرکات مچ دستورهایی را برای ربات انسان نما می دهد. جهات حرکت مچ بطور حسی با جهات حرکت ربات قابل مقایسه است، بنابراین کاربر می تواند ربات را به طور طبیعی کنترل کند. با ادغام دستگاه خودکار با رابط مبتنی بر sEMG، حرکات احتمالی ربات گسترش می یابد. بمنظور اطلاعات محیطی از مکان های دور دست، تصاویر دوربین بر روی سر ربات به صفحه رابط کامپیوتر انتقال داده می شود. ما آزمایشاتی را انجام دادیم که در آن افراد، ربات انسان نما را کنترل می کنند تا به هدایت ان از موقعیت آغازی به طرف مقصد بپردازند. نتایج آزمایشی اثبات می کند که امکان روش رابط با مقایسه آن با کنترلگر کیبورد وجود دارد.
کلمات کلیدی: رابط مبتنی بر sEMG | ماهیچه | حرکت مچ | کنترل هدایت ربات انسان نما
حجم فایل: 570 کیلوبایت
قیمت: 18000 تومان
توضیحات اضافی:
تعداد نظرات : 0