سال انتشار:
2012
ترجمه فارسی عنوان مقاله:
کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با 5 درجه آزادی
عنوان انگلیسی مقاله:
Supervisory Fuzzy Control for 5 DOF Robot Arm
منبع:
International Journal of Science and Advanced Technology (ISSN 2221-8386) Volume 2 No 7 July 2012
نویسنده:
Hatem Elaydi, Iyad Abu Hardouss, Ahmed Alassar
چکیده انگلیسی:
Controlling robot manipulators is challenging due
to their nonlinearity nature. PID control is still the
benchmark control in industry due to its simplicity. Nonlinear
control techniques are very complex and are not attractive.
However, fuzzy control is more attractive and provides good
performance. This paper p combines fuzzy control with PID
control to produce supervisory fuzzy PID controller for a
5DOF robot arm system. This proposed control works online
to give better performance Simulation results using
MATLAB/SIMULINK shows better results.
Keywords: Fuzzy | supervisory control | 5-DOF | robot arm.
چکیده فارسی:
کنترل بازوی ماهر مکانیکی یک روبات به سبب طبیعت غیر خطی آن، چالش زا است. کنترلر PID هنوز به سبب سادگی آن به عنوان کنترل معیار و محک در صنعت در نظر گرفته می شود. تکنیک های کنترل غیر خطی خیلی پیچیده هستند و مورد علاقه محسوب نمی شوند. با این وجود، کنترل فازی مورد علاقه تر است و عملکرد خوبی را ارائه می دهد. این مقاله، کنترل فازی را با کنترل PID ترکیب می کند تا یک کنترلر PID فازی نظارتی برای یک سیستم بازوی روبات با پنج درجه آزادی، تولید کند. این کنترل ارائه شده، به صورت آنلاین کار می کند تا عملکرد بهتری به دست بدهد. نتایج شبیه سازی با استفاده از متلب/سیمولینک، نشان-دهنده ی نتایج بهتر این کنترلر است.
کلمات کلیدی: فازی | کنترل نظارتی | 5 درجه آزادی | بازوی روبات
حجم فایل: 1029 کیلوبایت
قیمت: 15000 تومان 12000 تومان(20% تخفیف)
توضیحات اضافی:
تعداد نظرات : 0