دانلود مقاله انگلیسی رایگان:الگوریتم دابل Q-PID برای کنترل ربات های موبایل - 2019
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی سیستم های خبره رایگان
  • Double Q-PID algorithm for mobile robot control Double Q-PID algorithm for mobile robot control
    Double Q-PID algorithm for mobile robot control

    سال انتشار:

    2019


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Double Q-PID algorithm for mobile robot control


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    الگوریتم دابل Q-PID برای کنترل ربات های موبایل


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Expert Systems With Applications, 137 (2019) 292-307: doi:10:1016/j:eswa:2019:06:066


    نویسنده:

    Ignacio Carlucho, Mariano De Paula ∗, GerardoG. Acosta


    چکیده انگلیسی:

    Many expert systems have been developed for self-adaptive PID controllers of mobile robots. However, the high computational requirements of the expert systems layers, developed for the tuning of the PID controllers, still require previous expert knowledge and high efficiency in algorithmic and software exe- cution for real-time applications. To address these problems, in this paper we propose an expert agent- based system, based on a reinforcement learning agent, for self-adapting multiple low-level PID con- trollers in mobile robots. For the formulation of the artificial expert agent, we develop an incremental model-free algorithm version of the double Q -Learning algorithm for fast on-line adaptation of multi- ple low-level PID controllers. Fast learning and high on-line adaptability of the artificial expert agent is achieved by means of a proposed incremental active-learning exploration-exploitation procedure, for a non-uniform state space exploration, along with an experience replay mechanism for multiple value functions updates in the double Q -learning algorithm. A comprehensive comparative simulation study and experiments in a real mobile robot demonstrate the high performance of the proposed algorithm for a real-time simultaneous tuning of multiple adaptive low-level PID controllers of mobile robots in real world conditions.
    Keywords: Reinforcement learning | Double Q -learning | Incremental learning | Double Q-PID | Mobile robots | Multi-platforms


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 16
    حجم فایل: 2409 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی