دانلود مقاله انگلیسی رایگان:یک رویکرد یادگیری تقویتی عمیق سازگار برای کنترل MIMO PID ربات های موبایل - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • An adaptive deep reinforcement learning approach for MIMO PID control of mobile robots An adaptive deep reinforcement learning approach for MIMO PID control of mobile robots
    An adaptive deep reinforcement learning approach for MIMO PID control of mobile robots

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    An adaptive deep reinforcement learning approach for MIMO PID control of mobile robots


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    یک رویکرد یادگیری تقویتی عمیق سازگار برای کنترل MIMO PID ربات های موبایل


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - ISA Transactions, 102 (2020) 280-294. doi:10.1016/j.isatra.2020.02.017


    نویسنده:

    Ignacio Carlucho, Mariano De Paula ∗, Gerardo G. Acosta


    چکیده انگلیسی:

    Intelligent control systems are being developed for the control of plants with complex dynamics. However, the simplicity of the PID (proportional–integrative–derivative) controller makes it still widely used in industrial applications and robotics. This paper proposes an intelligent control system based on a deep reinforcement learning approach for self-adaptive multiple PID controllers for mobile robots. The proposed hybrid control strategy uses an actor–critic structure and it only receives low-level dynamic information as input and simultaneously estimates the multiple parameters or gains of the PID controllers. The proposed approach was tested in several simulated environments and in a real time robotic platform showing the feasibility of the approach for the low-level control of mobile robots. From the simulation and experimental results, our proposed approach demonstrated that it can be of aid by providing with behavior that can compensate or even adapt to changes in the uncertain environments providing a model free unsupervised solution. Also, a comparative study against other adaptive methods for multiple PIDs tuning is presented, showing a successful performance of the approach.
    Keywords: Reinforcement learning | Adaptive control | Policy gradient | Mobile robots | Multi-platforms


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 15
    حجم فایل: 2180 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi