دانلود مقاله انگلیسی رایگان:حرکات ثابت شش درجه آزادی بدن بر روی سیارک های غیرقابل نقشه از طریق ارتفاع سنجی LIDAR و تقویت یادگیری متقابل - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • Six degree-of-freedom body-fixed hovering over unmapped asteroids via LIDAR altimetry and reinforcement meta-learning Six degree-of-freedom body-fixed hovering over unmapped asteroids via LIDAR altimetry and reinforcement meta-learning
    Six degree-of-freedom body-fixed hovering over unmapped asteroids via LIDAR altimetry and reinforcement meta-learning

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Six degree-of-freedom body-fixed hovering over unmapped asteroids via LIDAR altimetry and reinforcement meta-learning


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    حرکات ثابت شش درجه آزادی بدن بر روی سیارک های غیرقابل نقشه از طریق ارتفاع سنجی LIDAR و تقویت یادگیری متقابل


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Acta Astronautica, 172 (2020) 90-99. doi:10.1016/j.actaastro.2020.03.026


    نویسنده:

    Brian Gaudeta, Richard Linaresb, Roberto Furfaroc,∗


    چکیده انگلیسی:

    We optimize a six degrees of freedom hovering policy using reinforcement meta-learning. The policy maps flash LIDAR measurements directly to on/off spacecraft body-frame thrust commands, allowing hovering at a fixed position and attitude in the asteroid body-fixed reference frame. Importantly, the policy does not require position and velocity estimates, and can operate in environments with unknown dynamics, and without an asteroid shape model or navigation aids. Indeed, during optimization the agent is confronted with a new randomly generated asteroid for each episode, insuring that it does not learn an asteroids shape, texture, or environmental dynamics. This allows the deployed policy to generalize well to novel asteroid characteristics, which we demonstrate in our experiments. Moreover, our experiments show that the optimized policy adapts to actuator failure and sensor noise. Although the policy is optimized using randomly generated synthetic asteroids, it is tested on two shape models from actual asteroids: Bennu and Itokawa. We find that the policy generalizes well to these shape models. The hovering controller has the potential to simplify mission planning by allowing asteroid body-fixed hovering immediately upon the spacecrafts arrival to an asteroid. This in turn simplifies shape model generation and allows resource mapping via remote sensing immediately upon arrival at the target asteroid.
    Keywords: Reinforcement learning | Asteroid missions | Hovering artificial intelligence | Autonomous maneuvers


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 10
    حجم فایل: 1721 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi