دانلود مقاله انگلیسی رایگان:کنترل حرکت یک مکانیزم فضا با استفاده از کنترل حالت کشویی فازی با یادگیری تقویتی - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • Motion control of a space manipulator using fuzzy sliding mode control with reinforcement learning Motion control of a space manipulator using fuzzy sliding mode control with reinforcement learning
    Motion control of a space manipulator using fuzzy sliding mode control with reinforcement learning

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Motion control of a space manipulator using fuzzy sliding mode control with reinforcement learning


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    کنترل حرکت یک مکانیزم فضا با استفاده از کنترل حالت کشویی فازی با یادگیری تقویتی


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Acta Astronautica, 176 (2020) 156-172. doi:10.1016/j.actaastro.2020.06.028


    نویسنده:

    Zhicheng Xie a, Tao Sun a, Trevor Kwan b, Xiaofeng Wu a,*


    چکیده انگلیسی:

    The free-flying space manipulators present challenges in controlling the motions of both the spacecraft bus and the manipulator, because of the highly-coupling system dynamics and the unknown space environment disturbances. Although the sliding mode controllers are robust to the unknown disturbances and system uncertainties, the chattering effect could affect the pointing accuracy and the lifetime of the actuators. This paper first introduces the dynamics of a CuBot, which is a 3-rigid-link manipulator based on the CubeSat platform. To maintain the robustness while decreasing the chattering effect, an innovative reinforcement learning based fuzzy adaptive sliding mode controller is proposed. To maintain the robustness while reducing the chattering effect, an innovative reinforcement learning based fuzzy adaptive sliding mode controller is proposed. The switching gain is updated to estimate the lumped upper bound of the system uncertainties and the unknown disturbances, and then a new fuzzy logic adaptive law is applied on the switching gain to decrease the chattering effects. On top of that, the fuzzy logic rules are tuned by an innovative modified reinforcement learning mechanism to achieve the better tracking performance. The uniformly ultimately bounded tracking errors are guaranteed by the proposed control scheme, and the effectiveness is validated by the simulation results.
    Keywords: CubeSat | Fuzzy logic inference | Reinforcement learning | Sliding mode control | Space manipulator


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 17
    حجم فایل: 3127 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi