دانلود مقاله انگلیسی رایگان:آموزش یک ربات انسان نما برای راه رفتن سریعتر از طریق یادگیری تقویتی ایمن - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • Teaching a humanoid robot to walk faster through Safe Reinforcement Learning Teaching a humanoid robot to walk faster through Safe Reinforcement Learning
    Teaching a humanoid robot to walk faster through Safe Reinforcement Learning

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Teaching a humanoid robot to walk faster through Safe Reinforcement Learning


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    آموزش یک ربات انسان نما برای راه رفتن سریعتر از طریق یادگیری تقویتی ایمن


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Engineering Applications of Artificial Intelligence, 88 (2020) 103360. doi:10.1016/j.engappai.2019.103360


    نویسنده:

    Javier García ∗, Diogo Shafie


    چکیده انگلیسی:

    Teaching a humanoid robot to walk is an open and challenging problem. Classical walking behaviors usually require the tuning of many control parameters (e.g., step size, speed). To find an initial or basic configuration of such parameters could not be so hard, but optimizing them for some goal (for instance, to walk faster) is not easy because, when defined incorrectly, may produce the fall of the humanoid, and the consequent damages. In this paper we propose the use of Safe Reinforcement Learning for improving the walking behavior of a humanoid that permits the robot to walk faster than with a pre-defined configuration. Safe Reinforcement Learning assumes the existence of a safe baseline policy that permits the humanoid to walk, and probabilistically reuse such a policy to learn a better one, which is represented following a case based approach. The proposed algorithm has been evaluated in a real humanoid robot proving that it drastically increases the learning speed while reduces the number of falls during learning when compared with state-of-the-art algorithms.
    Keywords: Safe Reinforcement Learning | Biped walking


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 10
    حجم فایل: 1244 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi