دانلود مقاله انگلیسی رایگان:کنترل خود مختار سطح پایین و ردیابی کوادروتور با استفاده از یادگیری تقویتی - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • Low-level autonomous control and tracking of quadrotor using reinforcement learning Low-level autonomous control and tracking of quadrotor using reinforcement learning
    Low-level autonomous control and tracking of quadrotor using reinforcement learning

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Low-level autonomous control and tracking of quadrotor using reinforcement learning


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    کنترل خود مختار سطح پایین و ردیابی کوادروتور با استفاده از یادگیری تقویتی


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Control Engineering Practice, 95 (2020) 104222. doi:10.1016/j.conengprac.2019.104222


    نویسنده:

    Chen-Huan Pi a,1, Kai-Chun Hu b,1, Stone Cheng a,∗, I-Chen Wuc,d


    چکیده انگلیسی:

    This paper proposes a low-level quadrotor control algorithm using neural networks with model-free reinforcement learning, then explores the algorithm’s capabilities on quadrotor hover and tracking tasks. We provide a new point of view by examining the well-known policy gradient algorithm from reinforcement learning, then relaxing its requirements to improve training efficiency. Without requiring expert demonstrations, the improved algorithm is then applied to train a quadrotor controller with its output directly mapped to four actuators in a simulator, which is a technique used to control any linear or nonlinear system under unknown dynamic parameters and disturbances. We show two experimental tasks both in simulation and real-world quadrotors to verify our method and demonstrate performance: 1) hovering at a fixed position, and 2) tracking along a specific trajectory.
    Keywords: Reinforcement learning | Policy gradient | Quadrotor


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 11
    حجم فایل: 1325 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi