دانلود مقاله انگلیسی رایگان:یادگیری تقویتی در برنامه ریزی مسیر دو بازو برای یک ربات فضایی شناور آزاد - 2020
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی یادگیری تقویتی رایگان
  • Reinforcement learning in dual-arm trajectory planning for a free-floating space robot Reinforcement learning in dual-arm trajectory planning for a free-floating space robot
    Reinforcement learning in dual-arm trajectory planning for a free-floating space robot

    سال انتشار:

    2020


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Reinforcement learning in dual-arm trajectory planning for a free-floating space robot


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    یادگیری تقویتی در برنامه ریزی مسیر دو بازو برای یک ربات فضایی شناور آزاد


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Aerospace Science and Technology, 98 (2020) 105657. 10.1016/j.ast.2019.105657


    نویسنده:

    Yun-HuaWua,∗,1, Zhi-ChengYua, Chao-YongLib, Meng-JieHea, BingHuaa, Zhi-MingChena


    چکیده انگلیسی:

    A free-floating space robot exhibits strong dynamic coupling between the arm and the base, and the resulting position of the end of the arm depends not only on the joint angles but also on the state of the base. Dynamic modeling is complicated for multiple degree of freedom (DOF) manipulators, especially for a space robot with two arms. Therefore, the trajectories are typically planned offline and tracked online. However, this approach is not suitable if the target has relative motion with respect to the servicing space robot. To handle this issue, a model-free reinforcement learning strategy is proposed for training a policy for online trajectory planning without establishing the dynamic and kinematic models of the space robot. The model-free learning algorithm learns a policy that maps states to actions via trial and error in a simulation environment. With the learned policy, which is represented by a feedforward neural network with 2 hidden layers, the space robot can schedule and perform actions quickly and can be implemented for real-time applications. The feasibility of the trained policy is demonstrated for both fixed and moving targets.
    Keywords: On-orbit servicing | Free-floating space robot | Dual-arm trajectory planning | Reinforcement learning | Fixed and moving targets


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 10
    حجم فایل: 1258 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی
logo-samandehi