با سلام خدمت کاربران در صورتی که با خطای سیستم پرداخت بانکی مواجه شدید از طریق کارت به کارت (6037997535328901 بانک ملی ناصر خنجری ) مقاله خود را دریافت کنید (تا مشکل رفع گردد).
دسته بندی:
رباتیک - robotic
سال انتشار:
2017
عنوان انگلیسی مقاله:
Efficient mechanical design and limit cycle stability for a humanoid robot_ An application of genetic algorithms
ترجمه فارسی عنوان مقاله:
طراحی مکانیکی کارآمد و ثبات چرخه محدود برای یک ربات انسان نما _ کاربرد یک الگوریتم ژنتیک
منبع:
Sciencedirect - Elsevier - Neurocomputing, 233 + (2017) 72-80. doi:10.1016/j.neucom.2016.08.113
نویسنده:
Rafael Stanley Núñez Cruz, Juan Manuel Ibarra Zannatha
چکیده انگلیسی:
In this paper the application of Genetic Algorithms is presented to the task of designing a humanoid robot able to exhibit an efficient walking. This task is presented as an optimization problem. The objective function is the so-called Specific Cost of Transportation and the restrictions of the problem are based on the Limit Cycle Walking stability criterion. The mechanical design of the prototype and its walking trajectories are inspired on passive dynamic walkers. A basic genetic algorithm was used to find: the optimized mechanical parameters for design, the walking trajectories and the feedback gains used in the control of the current prototype.
Keywords:Optimal Design | Passive Dynamic Walkers | Genetic Algorithms | Optimal Feedback Control
قیمت: رایگان
توضیحات اضافی:
تعداد نظرات : 0