دانلود مقاله انگلیسی رایگان:مدل های معکوس و کنترل عصبی پارامتریک قوی یک ربات انسان نما - 2017
دانلود بهترین مقالات isi همراه با ترجمه فارسی
دانلود مقاله انگلیسی رباتیک رایگان
  • Inverse models and robust parametric-step neuro-control of a Humanoid Robot Inverse models and robust parametric-step neuro-control of a Humanoid Robot
    Inverse models and robust parametric-step neuro-control of a Humanoid Robot

    سال انتشار:

    2017


    عنوان انگلیسی مقاله:

    Inverse models and robust parametric-step neuro-control of a Humanoid Robot


    ترجمه فارسی عنوان مقاله:

    مدل های معکوس و کنترل عصبی پارامتریک قوی یک ربات انسان نما


    منبع:

    Sciencedirect - Elsevier - Neurocomputing, 233 + (2017) 90-103. doi:10.1016/j.neucom.2016.09.107


    نویسنده:

    Alejandro J. Malo Tamayo, Pablo Vera Bustamante, Jéssica Jazmín Maldonado Ramos, Andrés Enríquez Cobo


    چکیده انگلیسی:

    In this paper we present advances on the work done on the development of the AH1N2 humanoid robot at the Automatic Control Department of the Cinvestav. The geometric model of the AH1N2 humanoid robot is defined by kinematic open chains, head, arms, waist and legs, attached to the robot body. We center our work in the inverse geometric model, since from all the models used in robotics, is the most difficult to automate. Its knowledge is needed to control the robot position and attitude in the workspace. We present derivations of the inverse geometric models for the arm and the legs. We also study, in this work, the singularities of the arms and legs because they affect its control in the workspace. We also present the use of kinematic model to built movement constraints that allow us the control of the motion control and specify complex movements. Finally, we use the dynamic models to calculate a Neuro proportional-derivative control and to simulate the robot movement in presence of a destabilising perturbations. The neural network is trained to compensate the effect of gravity.
    Keywords:Robotics | Humanoid robot


    سطح: متوسط
    تعداد صفحات فایل pdf انگلیسی: 14
    حجم فایل: 1434 کیلوبایت

    قیمت: رایگان


    توضیحات اضافی:




اگر این مقاله را پسندیدید آن را در شبکه های اجتماعی به اشتراک بگذارید (برای به اشتراک گذاری بر روی ایکن های زیر کلیک کنید)

تعداد نظرات : 0

الزامی
الزامی
الزامی
rss مقالات ترجمه شده rss مقالات انگلیسی rss کتاب های انگلیسی rss مقالات آموزشی